カタヤマ　マサアキ   Katayama Masaaki   片山　正昭    所属   追手門学院大学  理工学部 電気電子工学科    職種   教授
発表年月日	2024/10/29
発表テーマ	[ポスター講演]通信誤りを伴う無線回線による産業用ロボット制御の作業品質向上のための制御手法
会議名	革新的無線技術に関する横断型研究会
主催者	電子情報通信学会通信ソサエティ
学会区分	研究会・シンポジウム等
発表形式	ポスター
単独共同区分	共同
国名	日本
開催地名	広島
開催期間	2024/10/28～2024/10/30
発表者・共同発表者	片山 正昭, 高城 洋介, ベンナイラシャドリア, 岡田 啓
概要	産業用ロボットシステムにおける不完全な通信を処理する方式を提案した.具体的には， 送信失敗を検出し，必要に応じて線形補間を用いて欠損データを補間することで，受信側での操作性を向上させるア ルゴリズムを開発した.この方式では，ランダムな間隔で到着する受信データ間隔を一定に保ち，よりスムーズな動 作が実現できる.実験により，欠損データの補間およびパケット受信タイミングの調整によって，提案手法が予測不 能な動作を低減することが確認された.さらに，主観的評価でロボットの操作性を評価した結果，提案手法がロボッ トの操作性を向上することを確認した.